馬蹄蟹，又名鱟（讀音：后），由於牠在地球上出現的時間比恐龍還要早，故有「活化石」之稱。自其誕生以來的4億年間，他們的身體結構都沒有發生重大變化，距今已有4億年曆史的馬蹄蟹化石看上去幾乎與現存的馬蹄蟹品種相同。
馬蹄蟹出現於古生代（5.41 – 2.51 億年前），同時代另一個較為人熟識的物種–三葉蟲正是馬蹄蟹的親戚。在一次大規模滅絕事件之後，恐龍橫行的中生代（2.51億 – 6,600 萬年前）開始。中生代以小行星撞擊引起的另一次重大滅絕事件結束。 新生代時代（6600萬年前至今）是中生代之後的目前地質時代。 馬蹄蟹在兩次大滅絕事年中都倖免於難，自古生代中期以來便一直存在至今。